要使一个零件副（机械副）机械效率为零，它必须在6个自由度的方向都要为零，这个零件副才能确定为自锁。所以, 机械自锁一般原理应定义为：零件副应在6个自由度方向全自锁。我们习惯上说零件的自锁，一定是指全自锁，准确的说法应是零件在6个自由度的方向的自锁或静止不动，而绝不能是一个自由度的自锁或静止不动，这是我们需要建立的新的观念。消除6个自由度，实现机械全自锁，我们将此定义为机械自锁一般原理。